L'església de Sant Andreu de Gurb és la més gran de les quatre parròquies que hi ha al terme municipal de Gurb, que són: Sant Andreu de Gurb, Sant Esteve de Granollers de la Plana, Sant Julià Sassorba i Sant Cristòfol de Vespella.
Està situada al peu mateix del característic turó del castell de Gurb, a 563 m d'altitud. Aquesta església apareix documentada l'any 942 i devia pertànyer primerament als senyors del castell, els Vicaris Comtals de la família dels Gurb-Queralt, però des del seu inici exercí com a parroquial. Des del segles X doncs, que els cristians d'aquesta contrada i encara avui, ens reunim sota els seus murs.
L'edifici actual data del segle XII, aprofitant de l'anterior només el campanar que sembla per les seves característiques que és pre-romànic, molt provablement del segle X. L'absis a l'exterior està molt ben conservat, format de carreus de pedra sorrenca, ben tallats i disposats ordenadament en filades uniformes. La nau és coberta amb una volta apuntada i reforçada per uns tímids arcs torals. La construcció d'aquesta volta és posterior.
Durant els segles XVII i XVIII l'església sofrí importants modificacions: les obertures per les capelles laterals i la sagristia; també la portada que es vestí amb pedra noble a l'estil neoclàssic. Tot l'interior fou decorat amb pilastres i cornises d'execució molt correcta i que confereixen a l’església un aspecte totalment unitari.
Últimament, l’any 1993, s’ha retornat a l'absis, al seu lloc originari, els fragments que quedaven de l'altar barroc destruït durant la guerra del 36. A migjorn de l'església hi ha la plaça herbada des d'on es gaudeix d'un magnífic panorama sobre la Plana de Vic.